encodeurs

[grosluc]

Bonjour,

 

Je fais juste un retour d'expérience avec les encodeurs BROADCOM AS38-H39 qui pourrait être utile à d'autres.

Ces encodeurs sont des encodeurs absolus 39 bits dont 16 bits de compteur de tours, ce qui fait une résolution de 23 bits. on le trouve chez mouser ou digi-key pour un peu plus de 200 euros.

la promesse c'est donc plus de 8 millions de points par tour soit de l'ordre de 0.15 arcsec, avec un encodage absolu en prime.

 

Qu'en est-il exactement ?

Ben c'est redoutablement précis !

 

les 8 millions de points sont bien là,le goto c'est du gâteau avec ça.

En plus je fais un PID sur la poursuite de l'axe alpha et je suis mieux que 1" d'arc de précision. Bon ça ne prend pas en compte les flexions de la mécanique après l'axe alpha on ne peut donc pas se passer d'autoguideur, mais quand même, les rattrapages sont minimes, et les défauts des pignons sont automatiquement gommés (un genre de PEC intégrée, faite par le PID). Sur le delta ça relaxe bien les contraintes sur la précision de la motorisation puisqu'on a la position vraie, on peut corriger facilement des défauts (encore avec un PID par ex).

 

Petit "truc" quand même pour obtenir cette précision : je fais la moyenne sur 40 lectures, car les derniers bits sont obtenus par interpolation optique donc ça bouge un peu sur les 3 bits de poids faible.

Petite photo jointe où on voit le codeur en bout d'axe delta. bon bricolage.

 

 

 

 

 

 

[scoubidoo72]

Effectivement ces encodeurs ont l'air vraiment intéressant pour un prix assez contenu.Sinon belle réalisation cette monture. Vous utilisez quoi comme motorisation et comme reduction? 

[Moot]

Ça donne bougrement envie d'en savoir plus... Quelle électronique, quelle programmation y a-t-il derrière tout ça ?

[Schorieder]

Il y a 7 heures, Moot a dit :

Ça donne bougrement envie d'en savoir plus... Quelle électronique, quelle programmation y a-t-il derrière tout ça ?

+1

 

Tu en a trop dit pour qu'on puisse passer dessus sans être intéressé, mais pas assez pour rassasier notre curiosité 😉

Et j'ajouterais: quelle est cette monture, comment c'est fait, d'où est-ce qu'elle tombe? elle a l'air généreusement dimensionnées, ça respire la robustesse, et c'est visiblement du fait maison. Pour avoir une idée de la taille: c'est un C8 dessus?

 

Pour les encodeurs, en effet, quand on voit le prix des Heidenhain... après, il faut quand même l'électronique qui va bien pour asservir la vitesse.... c'est aussi du fait maison?

 

Faut en dire plus, maintenant; là, je vais être frustré de devoir rester sur ma faim.

 

 

[pedrob]

D'accord avec Schorieder, on attend des détails!!

[jp42]

Bonjour,

+1 avec Schorieder, des détails sur la monture maison !

[grosluc]

L lecture se fait en RS485. J'ai mis un FPGA pour convertir le SSI en SPI, puis j'interface avec un arduino. La monture est un mix de profilés alu standard (de taille imposante, jusqu'à 160x160mm) et de découpe de tôles (1cm quand même) alu au jet d'eau. Si ça intéresse du monde je peux faire un site à ce sujet avec tous les détails...

 

Côté codeur, c'est pas suffisamment précis pour faire du guidage PID seul. Du coup je bascule (en alpha seulement ) sur un codeur renishaw mais le prix n'est pas le même (1000 euros rien que pour la tête de lecture...) https://www.renishaw.com/en/resolute-absolute-encoder-system-with-resa30-rotary-angle-ring--10939

Pardon la lecture se fait sur un raspberry pi, pas un arduino.