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Astrokor

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Tout ce qui a été posté par Astrokor

  1. Astrokor

    Harmonic drive nema17

    j'ai pas trouvé le lien, mais si ils ne sont pas cher, j'arrête tout de suite tu aurais un lien stp ?
  2. Astrokor

    Harmonic drive nema17

    Bonjour merci pour ce message, je disponible pour contribuer si il est souhaité de faire nos propres réducteurs. Pour ma part et mon projet, c'est ce que je fais de toutes façons. Il faut établir un cahier des charges commun un peu plus précis, je peux me charger du design des réducteurs, voire aller plus loin et réfléchir à toute la monture, j'ai déjà des idées en tête en utilisant aussi des pièces aluminium ou inox pas chères et qu'on trouve facilement. Le type de monture visée est une équatoriale allemande je suppose ? vous n'avez pas d'autres types de monture en vue ? Merci pour les réponses ...
  3. Re les infos nécessaires pour fabriquer ce réducteur : une version SINGLE (ratio 1:22.5) testée et validée une version DUAL (ratio 1:506.25) non testée Si vous avez des questions, n'hésitez pas Ah oui j'oubliais : instructions d'impression - buse de 0.25 mm pas plus gros, neuve de préférence - remplissage tout en 100%, 5 périmètres (vu la taille des pièces, ça coûte pas cher en plastique de toutes façons) - le TPU entre 20 et 30 mm/s, plateau à 70°C, pas plus, j'utilise de la laque pour faire coller la pièce (Elnet fixation forte, j'ai pas d'action chez l'Oréal , promis), Zéro cooling fan pour le TPU, rétraction à 0.5 mm. - bien calibrer votre extrudeur et tendre les courroies pour être précis (pas trop non plus), imprimez assez lentement Autres instructions : - prolonger le méplat sur l'arbre moteur Nema 17 à la lime sur quelques millimètres (2 ou 3) - faire un méplat aussi sur l'arbre intermédiare (version DUAL), un deuxième méplat à 90° éventuellement (pas obligatoire) Normalement, cette version de réducteur est très facile à monter et c'est plug & play ! c'était le cas pour moi. HD 22.5 - NEMA 17.pdf j'ai mis -1:506.25, en fait c'est + car on inverse deux fois, la sortie tourne dans le m^me sens que l'arbre moteur ! (désolé) poste N°16, il vaut mieux prendre des vis tête fraisée, plus facile à trouver, elles remplacent le poste N°15, (pas le N°1) désolé pour le typo, ligne N°10 c'est 123 roulements, pas 124 cette BOM est pour la version SINGLE, pour les pièces plastique du DUAL, aidez vous de la vue en coupe et des fichiers STL, certaines pièces sont à imprimer deux fois évidemment ! HD_22.5_NEMA_17_SINGLE.rarHD_22.5_NEMA_17_DUAL.rar
  4. oui tu as tout bon j'ai fait le design du DUAL, je posterai aussi, mais je ne vais pas le tester. Je suis passé à mon autre réducteur sur NEMA 23 Je change mon rapport de 1:100 à 1:42 et je changerai le diamètre du galet sur le ring de 62.5 à 30 mm. Ca sera plus simple. J'ai trouvé des vraies courroies armées pour faire ce nouveau réducteur avec un pas de 3 mm, une largeur de 18mm et 84 dents :). C'est la suite du programme.
  5. @lordzurp Bonjour et merci oui je vais faire un post récapitulatif avec les fichiers, tous les STL. Par contre poster sur Thingiverse, bof-bof. Je fais ça pour nous sur le forum. Je ne cherche pas à être "célèbre" ou "trop visible", c'est un peu le contraire en fait. Pour le choix du TPU, il n'y en pas des masses qui marchent, pour moi seul le 75D de ninjatek est top, les autres que j'aoi testés sont moyens. Si tu trouves un 70D (j'ai pas pas testé) mais ça doit très bien marcher aussi mais, parmi tous ceux que j'ai testés, ma préférence est pour le 75D Ninjatek Pour la matière, c'est pas compliqué, tu peux tout faire en TPU 75D Ninjatek sauf : le corps du réducteur (la pièce en gris foncé) la output spline (la pièce en bleu clair) Ces deux là doivent être en plastique rigide, c'est nécessaire (en théorie). Si tu veux utiliser du nylon, tu dois pouvoir tout faire avec sauf la flexspline et la cage (pour le maintien des billes). Tu peux utiliser du "chargé carbone" ou fibres quelconques, ça ne peut être que mieux pour les pièces dites "rigides". En nylon, la flexspline ne marcherait pas compte-tenu de tous les tests que j'ai fait. Ou alors il faut tout re-concevoir en changeant les épaisseurs, etc ... c'est un peu galère, mais vu que ça reste mince, je pense que le TPU sera plus solide. J'ai fait quelques trucs en nylon ça ne donnait rien de bon, mais je ne suis pas un pro non plus. Pour le fonctionnement c'est un peu plus compliqué que l'autre concept mais ça reste simple : La flexspline n'est plus une coupelle comme dans mes premières tentatives mais une simple couronne mince (une courroie si tu préfères) la flexspline (45 dents) montée sur le moyeu moteur engrenne avec la circular spline (47 dents) qui est fixe (le corps du réducteur). comme il y a deux dents de différence, et que le moyeu est elliptique, ça fait une onde qui déforme la flexspline et engrenne partiellement (strain wave). LA flexspline se déplace de deux dents par tour. C'est ça qui fait la réduction. la flexspline engrenne aussi sur la output spline "qui est creuse et rigide" (45 dents toutes les deux) mais la output spline a un diamètre plus grand volontairement (en gros même diamètre que la circular spline mais deux dents de moins). Comme c'est le même nombre de dents pour flex et output, la flexspline "ondule" dans la output spline (les dents "bougent radialement" seulement) mais il n'y a pas de différence sur la vitesse de rotation. L'une est flexible nécessairement et l'autre peut être aussi rigide que tu veux. Plus de souci et de compromis entre flexbilité, rigidé, etc... c'est assez génial, ça marche super bien et c'est tellement plus simple à calculer. le rapport de réduction reste : (45-47)/45 = -1/22.5 J'espère que je suis clair dans mes explications Je reviendrai plus tard avec des fichiers ...
  6. Bilan du concept : j'ai atteint mon objectif cette fois ! très satisfaisant. Le moyeu métal à base poulie GT2-20 dents a changé la donne : - guidage parfait, rien ne bouge ! - zéro backlash ! - beaucoup moins bruyant à très haute vitesse que les versions précédentes Pour la première fois, j'ai pu mettre les "settings micro-switches" du driver à 1 Ampère seulement et je peux aller à la vitesse max du moteur sans décrochage. En d'autres termes, ça veut dire que le réducteur oppose très peu de couple résistant (à vide bien sûr), ce qui semble indiquer que la conception des dentures et des jeux est, semble-t-il, enfin maîtrisée. J'ai fini par comprendre comment ça marche en détails ce réducteur. On ne peut pas en revanche pas supprimer ce petite angle de torsion lié au fait qu'on utilise du plastique pour les 3 splines. Cela a beau être du TPU 75D "extra hard", quand on force à la main sur la sortie, à l'arrêt, pour appliquer un fort couple, on arrive à faire bouger d'un petit angle (les splines se déforment un peu) , et dès qu'on lâche tout, il revient à sa position initiale, sans jeu. Pour annuler ça, je ne vois qu'une seule autre solution : des splines métal, mais ça je ne sais pas imprimer , j'ai pas envie non plus envie de tenter ça en usinage, ce serait de l'inox et c'est très chiant à usiner et sur des épaisseurs pareilles, je vais y passer des mois à m'arracher les cheveux qui me restent ... heu j'en ai plus en fait. Je pense qu'on peut dire que le concept est suffisamment abouti pour passer à la suite. quelques photos et une vidéo : HD 22.5 - Nema 24 - ultimate.mp4 En conclusion, je peux dire que le concept à "flexspline courroie" esttrès supérieur à la "flexspline coupelle". Il permet un design plus facile à maîtriser (les jeux et le guidage essentiellement), il sollicite beaucoup moins le plastique qui devrait durer très longtemps de ce fait, il est moins bruyant et plus compact. Il faut cependant faire une courroie "large" pour passer le couple. Celle-ci fait 14 mm, et avec deux rangées de billes, c'est top ! La suite du programme, je vais tenter de faire des ajustements pour pouvoir "empiler" deux réducteurs et atteindre une réduction de 1 : 506.25 soit au final, une arc-sec de résolution au cas où ce serait utile pour certaines applications. Ce n'est pas le cas pour mon usage mais, puisque je suis dessus, je ne suis pas à quelques heures près. Au niveau du plastique flexible TPU (polyuréthane) , pour la flexspline, j'ai testé : Le 85A : beaucoup, beaucoup trop mou, on fait rien avec sur cette application, très bon pour les coques de téléphone en revanche Le 95A : bof, encore mou Le 98A : ça marche mais pas au top, angle de torsion important Le 75D : ça marche très bien, angle de torsion présent mais réduit (le design actuel) Le 87D : trop dur, pas d'angle de torsion mais le moteur force comme un malade et il chauffe, le plastique est trop raide, si on réduit les épaisseurs à deux périmètres pour augmenter la flexibilité, le plastique s'use et ça casse Le 64D : pas encore testé, j'en ai une bobine, je testerai sur le deuxième étage du réducteur. Ensuite, j'ai bien envie de reprendre le design du gros HD 1:100 avec le concept de courroie, c'est tellement bien ! on verra ça plus tard ... Vos commentaires sont bienvenus
  7. oui je sais ça on verra plus tard, c'était pour gagner 2 mm en longueur .
  8. Astrokor

    Harmonic drive nema17

    oui j'avais vu cette vidéo mais le problème du moyeu est présent et la courroie est pas large, donc le couple mais sinon c'est super oui !
  9. Astrokor

    Harmonic drive nema17

    Pour la suite du plan HD-20 .... c'est ici en ce qui me concerne
  10. Bonsoir Pour mon réducteur DEC, j'ai prévu une roue et vis sans fin auxquelles je vais tenter de rajouter un réducteur HD . Je continue donc sur ce fil mes explorations concernant le Harmonic drive Nema 17 commencé sur l'autre fil ... mêmes hypothèses de réduction, compacité, etc ... Le plan : 1 - Explorer le concept de "flexspline courroie" plutôt que la "flexpline coupelle" afin de voir on obtient de meilleurs résultats. En effet, c'est difficile de faire une pièce à la fois souple pour se déformer et rigide pour avoir un guidage précis en sortie. Le nouveau concept est sensé permettre de faire ça mieux, on verra. 2- Le moyeu moteur est un problème à long terme, en particulier le verrouillage de l'axe avec des vis radiales sur des pièces en plastique. Il finit très souvent par "tourner en roue libre" à en utilisation prolongée. J'ai pas réussi à faire un design vraiment fiable pour le Nema 17 pour ce moyeu. Le centrage, la coaxilité etc ... laissent à désirer . Je vais donc tenter d'améliorer ce point également. Je prévois d'utiliser une poulie crantée d'imprimante 3D pour avoir un moyeu métal (inox) avec un vrai verrouillage sur l'arbre et un guidage précis pour pas cher (ça vaut 3€ ou moins je crois) 3 - la compacité : Je réduis la taille du roulement en sortie, j'en ajoute un plus petit pour plus de précision de centrage et avec ce concept de "flexspline courroie", d'après l'état actuel de la conception le réducteur est sensé faire 27 mm de long ! la poulie d'imprimante : Je pars sur une poulie 20 dents GT2 de 6mm de large avec un trou central de 5mm. Il ya deux vis radiales de verrouillage. Cette poulie possède des flasques aux extrémités montés en press-fit. J'enlève le flasque côté denture avec des pinces, c'est fait en deux secondes. Ca me donne accès aux dents pour y insérer le moyeu elliptique en plastique. L'intérieur du moyeu reproduit la denture de la poulie pour transmettre le couple sans jeu. c'est du "press-fit" aussi. Le design prévu : les premières pièces : le moyeu métal, le moyeu elliptique,la cage avec 2 rangées de 16 billes et la flexspline montés tous ensemble ! plutôt pas mal par rapport à avant
  11. Astrokor

    Harmonic drive nema17

    c'est en cours ...
  12. Astrokor

    Harmonic drive nema17

    doit-on le prendre pour un compliment ou est-ce un lieu à fuir très vite ?
  13. Astrokor

    Harmonic drive nema17

    Bonjour comme promis, voici un complément de fichiers STL : une version V2.0 de : la flexpline --> une en TPU 98A épaisse (non testée) , une en TPU 75D (validée) moins épaisse que celle en TPU98A mais plus épaisse que la V1.0 , au choix la cage en TPU 75D , il y a une bille de moins, nécessairement, soit 16 au final le moyeu elliptique en TPU 75D , un peu plus petit et mieux fini Cette modification pour avoir une version plus "robuste" de la Flexspline qui ne devrait pas s'user rapidement. Toutes les autres pièces sont inchangées. Flex_moyeu_cage V2.0.rar bonnes impressions ...
  14. Astrokor

    Harmonic drive nema17

    Un autre truc qu'il faudrait "explorer" en design c'est le concept à courroie : la flexspline n'est pas une "coupelle" mais une "courroie large" , elle s'engrenne d'une part avec la circular spline qui a 2 dents de plus qu'elle et elle est reliée à une autre couronne en sortie qui a le même nombre dents qu'elle. C'est à mon avis plus fiable car le plastique est moins sollicité, c'est encore plus compact mais on transmet moins de couple. Il faudra obligatoirement deux roulements en revanche. Si ce que j'ai fait s'avère peu fiable sur la durée, je réfléchirais à changer ça peut-être. Il se peut qu'on gagne encore entre 5 et 10mm en longueur. J'avais hésité sur ce choix au départ.
  15. Astrokor

    Harmonic drive nema17

    ah ok désolé, j'avais pas compris. Après si tu veux une version avec un ratio entier, je peux ajouter une dent et je poste une version avec un ratio 1:22 ou 1:23, c'est pas beaucoup de travail. ...
  16. Astrokor

    Harmonic drive nema17

    le calcul du rapport de réduction c'est : R=(Zfs -Zcs)/Zfs Zfs: nombre de dents de la flexspline Zcs nombre de dents de la circular spline ce qui donne : R = (45-47)/45 = -2/45 = -1/22.5 Je ne suis pas d'accord, les calculs ont été exposés plus haut, le but est d'obtenir une résolution de 1 arc-sec avec des hypothèses bien définies. Beaucoup de réducteurs sont fait comme ça, les réducteurs planétaires par exemple. constat de ce matin, il me reste encore 3 fichiers à poster : une dernière évolution des 3 pièces "critiques" : Flexspline, cage et moyeu elliptique. En effet, j'ai fait tourner toute la nuit, la FS a cassé car j'avais mis trop peu de matière au niveau de la gorge (là où roulent les billes) , donc faut épaissir à ce niveau là de 1 mm, je re-teste et je re-poste la correction dans la journée sur ces 3 pièces, le reste est inchangé. Ca oblige à réduire les diamètres intérieurs et à enlever une bille, ça rendra l'engrènement symétrique, ce qui est bien aussi (nombre pair de billes). Bon c'est pas simple cette affaire, mais ça devrait bien marcher et être fiable après ça.
  17. Astrokor

    Harmonic drive nema17

    Bonsoir, Bilan avant le week-end prolongé et probablement fin du reportage en ce qui me concerne. La conception est terminée, elle inclut un deuxième étage (optionnel) qui permet d'augmenter le rapport de réduction : avec 1 étage : 1 : 22.5, utile pour mon application de split ring (autre post) , en DEC avant d'attaquer la vis sans fin avec 2 étage : 1 : 506.25 , utile pour la communauté j'espère, résolution visée d'1 arc-sec avec Nema 17 - 200 pas par tour et µ-stepping 128µ-pas/pas moteur soit 25600 µ-pas par tour) Avec 1 seul étage, la pièce violette centrale n'est pas nécessaire. Mis à part les trois pièces violettes, toutes les autres pièces sont juste dupliquées. Je n'ai pas terminé d'imprimer toutes les pièces du deuxième étage car j'attends encore un roulement , mais le premier étage marche bien. Pour l'assemblage, il faut forcer pas mal sur la flexspline pour que les billes aillent se loger dans la gorge, mais rien de compliqué. Je suis passé à 17 billes au final, je juge le guidage périphérique plutôt réussi. J'ai rajouté deux inserts sur chaque corps (4 au total avec deux étages) comme suggéré par @JMDSommepour fixer l'ensemble sur une platine. Les entraxes sont de 15 mm en largeur et 30 mm sur la longueur. Les parties qui m'ont donné du fil à retordre sont : le choix du plastique : j'ai finalement opté pour le GREENTEC pour la circular spline (c'est le corps extérieur du réducteur), tout le reste esten TPU 75D rouge de NinjaTek, qui est à la fois rigide lorsqu'il est imprimé épais et flexible pour les parois de l'ordre du millimètre. Faire des pièces en Nylon pourrait être bien, je ne peux pas l'imprimer pour l'instant. La conception du profil de denture (les angles, les longueurs de déformation, les jeux, les arrondis, etc...) pour le moyeu elliptique, la flexspline et la circular spline. En effet pas grand chose de ce qu'on apprend "à l'école" sur les engrenages n'est utile pour ce type de réducteur. la façon de bloquer l'axe du Nema 17 sur le moyeu elliptique, j'ai pas trouvé de solution géniale, j'ai finalement opté pour 3 inserts moletés en laiton M3 pour impressions 3D (en jaune sur la vue en coupe). il faut un fer à souder pour les insérer à chaud. J'aurai aimé faire autrement et plus simple, mais tout ce que j'ai testé ne marchait pas bien ; l'espace disponible est très réduit ce qui n'offrait pas trop d'options. Les vis qui semblent énormes sur la vue en coupe, ce ne sont que des vis M3 ! , les billes sont de 4mm, ... Je ne sais pas encore comment tout ça va se comporter à long terme, il se peut que certaines pièces soient "consommables" comme le disait @lordzurp, la flexspline par exemple. Je n'en ai pas encore cassé pour l'instant, j'ai laissé tourner quelques heures, re-démonté et regardé l'usure, ça se passe plutôt bien. Mais bon, ça reste du plastique. Ca ne coûte pas très cher, probablement 7 ou 8€ par étage (sans moteur). Faudra quand même du bon plastique, n'espérez pas le faire marcher avec du PLA à 18-20€ le Kg, j'ai testé . Pour imprimer les dents, il faut un plastique "précis" à l'impression. Le PETG, j'ai testé, c'était pas terrible. Je conseille de tout imprimer en buse de 0.25 mm. avec 0.4 mm, ça ne marchera pas. Pour ma part, je vais arrêter là l'exploration de ce concept, sauf si il me vient une idée géniale, mais ça c'est pas souvent hélas ... je vous livre les données nécessaires pour le fabriquer si vous souhaitez expérimenter et tenter d'aller plus loin. Je posterai les résultats des deux étages en vidéo plus tard, éventuellement ... La BOM et les STL, bon courage HD20 -NEMA 17 V2.0.rar Ninjatek_-_Armadillo-TDS.pdf
  18. Astrokor

    Harmonic drive nema17

    Merci, ça aide beaucoup, je n'ai aucun matériel "standard" en astronomie. je vais prendre ce post comme référence! Si vous avez des préférences, n'hésitez pas à suggérer ... ce standard là me semble bien ... vu les dimensions
  19. Astrokor

    Harmonic drive nema17

    Ah ok, là je comprends La pièce verte est faite dans un plastique "rigide". La pièce rouge est un plastique "semi-flexible" Faire deux pièces permet : l'assemblage "autour" de la bague intérieure de roulement par les inserts en métal d'utiliser deux plastiques différents. voilà tout Mais la question est bonne, je me demande si on ne peut pas faire qu'une seule pièce, je testerai peut-être. ! ça a l'air compliqué malgré tout enfait on ne peut pas, la pièce verte sert aussi à bloquer la bague intérieure de roulement, désolé, obligé de faire deux pièces distinctes ! merci
  20. Astrokor

    Harmonic drive nema17

    La pièce verte "tourne, la pièce marron est "statique" et sert au centrage. je ne comprends pas bien la question. désolé. En gris clair, c'est un roulement à billes.
  21. Astrokor

    Harmonic drive nema17

    @RemyB J'oubliais de te demander, si mes posts te saoulent un peu (c'est ton topic), je poste ailleurs pas de soucis hein J'ai tendance à être envahissant, désolé
  22. Astrokor

    Harmonic drive nema17

    bilan de ce soir Encore des évolutions pour prendre en compte une suggestion de @lordzurp, que j'avais écartée, mais qui au final semble très justifiée à condition d'avoir le "bon plastique". Une modification pour supprimer la bague extérieure grâce au TPU 75D qui est le plastique que je cherchais à trouver : rigide en couches épaisses, et flexible en couches minces (alternative au nylon, qu'ils disent !) Ca a l'air vraiment bien ce produit, très durable, impression aussi simple que du PLA (ressemble au PETG d'aspect), très prometteur. d'autres modifications pour pouvoir mettre deux réducteurs en série si besoin. Résultat : deux pièces en moins ! la bague extérieure : plus besoin le raidisseur de flexspline : plus besoin la cage : deux billes de plus, on passe de 13 à 15 ça donne ça pour l'instant : Impression de la nouvelle FlexSpline: La suite plus tard ...
  23. Astrokor

    Harmonic drive nema17

    En effet le plastique a des limites, l'aluminium est plus rigide. Je vais quand même essayer, quitte à utiliser un plastique un peu exotique. J'ai un rouleau de XT-CF20, c'est très solide et rigide, ça pourrait marcher peut-être. Il faudra une pièce qui englobe l'ensemble du réducteur en effet. Par contre pour les queues d'aronde, je n'ai aucune référence, ni dimensions, angles, etc... Si quelqu'un pouvait m'éclairer un peu la dessus ... ? Merci
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